| 1. Identificação | ||||||||||
| Tipo de Referência | Tese ou Dissertação (Thesis) | |||||||||
| Site | mtc-m21c.sid.inpe.br | |||||||||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||||||||
| Identificador | 8JMKD3MGP3W34R/432UMHP | |||||||||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m21c/2020/08.09.05.32 | |||||||||
| Última Atualização | 2021:03.09.03.14.52 (UTC) simone | |||||||||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m21c/2020/08.09.05.32.24 | |||||||||
| Última Atualização dos Metadados | 2022:04.03.19.26.49 (UTC) administrator | |||||||||
| Chave Secundária | INPE-18348-TDI/3016 | |||||||||
| Chave de Citação | Nardin:2021:OpBeMa | |||||||||
| Título | Optimization in berthing maneuvers of satellites endowed with robotic manipulators  | |||||||||
| Título Alternativo | Otimização em manobras de atracação de satélites dotados de manipuladores robóticos | |||||||||
| Curso | CMC-ETES-DIPGR-INPE-MCTI-GOV-BR | |||||||||
| Ano | 2021 | |||||||||
| Data | 2020-08-07 | |||||||||
| Data de Acesso | 28 abr. 2024 | |||||||||
| Tipo da Tese | Tese (Doutorado em Mecânica Espacial e Controle) | |||||||||
| Tipo Secundário | TDI | |||||||||
| Número de Páginas | 129 | |||||||||
| Número de Arquivos | 1 | |||||||||
| Tamanho | 4101 KiB | |||||||||
| 2. Contextualização | ||||||||||
| Autor | Nardin, Anderson Brazil | |||||||||
| Banca | Ricci, Mario Cesar (presidente) Rocco, Evandro Marconi (orientador) Benninghoff, Heike (orientador) Fonseca, Ijar Milagre da Costa Filho, Aguinaldo Cardozo da Leite, Alexandre Carvalho | |||||||||
| Endereço de e-Mail | anderson.nardin@outlook.com | |||||||||
| Universidade | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | |||||||||
| Cidade | São José dos Campos | |||||||||
| Histórico (UTC) | 2020-08-09 05:32:24 :: anderson.nardin@outlook.com -> pubtc@inpe.br :: 2020-08-11 12:51:00 :: pubtc@inpe.br -> anderson.nardin@outlook.com :: 2020-08-31 18:04:24 :: anderson.nardin@outlook.com -> pubtc@inpe.br :: 2021-02-25 19:34:26 :: pubtc@inpe.br -> simone :: 2021-02-25 19:36:50 :: simone :: -> 2021 2021-02-25 19:36:51 :: simone -> administrator :: 2021 2021-03-01 06:47:54 :: administrator -> simone :: 2021 2021-03-01 18:40:09 :: simone -> administrator :: 2021 2021-03-05 21:18:00 :: administrator -> simone :: 2021 2021-03-08 15:46:53 :: simone -> administrator :: 2021 2021-03-09 03:13:13 :: administrator -> simone :: 2021 2021-03-09 03:39:01 :: simone -> administrator :: 2021 2022-04-03 19:26:49 :: administrator -> :: 2021 | |||||||||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||||||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||||||||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||||||||
| Transferível | 1 | |||||||||
| Palavras-Chave | manobras de espaçonaves simulação com hardware na malha robótica serviços em órbita otimização spacecraft maneuvers hardware-in-the-loop simulation robotics orbital servicing optimization | |||||||||
| Resumo | The study of On-Orbit Servicing (OOS) missions has shown the necessity for developing a methodology able to provide solutions for berthing maneuvers of artificial satellites, being the chaser endowed with a robotic manipulator, applying the multi-objective optimization of conflicting objectives. This work aspires to develop a multi-objective optimization approach that aims to find a balanced solution among conflicting objectives. Movement accuracy, attitude maintenance, maneuver time, and energy consumption from different sources are going to be the selected criteria for optimization due to their great importance, despite the inherent difficulty for simultaneous optimization that they impose on berthing maneuvers of artificial satellites. The approach of this work focuses on the disturbances the robotic arm and base satellite cause to each other. Such disturbances are considered torques generated by the coupling between the robotic manipulator and its base satellite through their distinct control systems. The robotic arm configuration allows diverse applications and notable usefulness in the accomplishment of OOS. The results showed that it was possible to test and validate the developed simulation environment for berthing maneuvers through real-time and hardware-in-the-loop (HIL) simulations using the European Proximity Operations Simulator (EPOS) at German Aerospace Center (DLR). In this scenario, two physical robots play the role of chaser and target satellites involved in the maneuver, while a virtual robotic manipulator coupled to the chaser satellite is simulated by software. This work was successful in creating reliable software for tests of berthing maneuvers since the developed algorithms found balanced solutions among conflicting objectives. RESUMO: O estudo de missões de On-Orbit Servicing (OOS) tem mostrado a necessidade de desenvolver uma metodologia capaz de fornecer soluções para manobras de atracação de satélites artificiais, sendo o perseguidor dotado de um manipulador robótico, aplicando a otimização multiobjetivo de objetivos conflitantes. Este trabalho aspira a desenvolver uma abordagem de otimização multiobjetivo que visa encontrar uma solução equilibrada entre objetivos conflitantes. A precisão do movimento, a manutenção da atitude, o tempo de manobra e o consumo de energia de diferentes fontes serão os critérios selecionados para otimização devido à sua grande importância, apesar da dificuldade inerente à otimização simultânea que eles impõem às manobras de atracação de satélites artificiais. A abordagem deste trabalho enfoca os distúrbios que o braço robótico e o satélite base causam um ao outro. Tais distúrbios são considerados torques gerados pelo acoplamento entre o manipulador robótico e seu satélite base por meio de seus distintos sistemas de controle. A configuração do braço robótico permite diversas aplicações e notável utilidade na realização de OOS. Os resultados mostraram que foi possível testar e validar o ambiente de simulação desenvolvido para manobras de atracação por meio de simulações real-time e com hardware-in-the-loop (HIL) usando o European Proximity Operations Simulator (EPOS) no Centro Aeroespacial Alemão (DLR). Nesse cenário, dois robôs físicos desempenham o papel de satélites caçador e alvo envolvidos na manobra, enquanto um manipulador robótico virtual acoplado ao satélite caçador é simulado por software. Este trabalho foi bem-sucedido na criação de software confiável para testes de manobras de atracação, uma vez que os algoritmos desenvolvidos encontraram soluções equilibradas entre objetivos conflitantes. | |||||||||
| Área | ETES | |||||||||
| Arranjo 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CMC > Optimization in berthing... | |||||||||
| Arranjo 2 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGCE > Optimization in berthing... | |||||||||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||||||||
| Conteúdo da Pasta source |
| |||||||||
| Conteúdo da Pasta agreement |
| |||||||||
| 4. Condições de acesso e uso | ||||||||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/432UMHP | |||||||||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34R/432UMHP | |||||||||
| Idioma | en | |||||||||
| Arquivo Alvo | publicacao.pdf | |||||||||
| Grupo de Usuários | anderson.nardin@outlook.com pubtc@inpe.br simone | |||||||||
| Visibilidade | shown | |||||||||
| Licença de Direitos Autorais | urlib.net/www/2012/11.12.15.10 | |||||||||
| Permissão de Leitura | allow from all | |||||||||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||||||||
| 5. Fontes relacionadas | ||||||||||
| Repositório Espelho | urlib.net/www/2017/11.22.19.04.03 | |||||||||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/3F2UALS 8JMKD3MGPCW/46KTFK8 | |||||||||
| Acervo Hospedeiro | urlib.net/www/2017/11.22.19.04 | |||||||||
| 6. Notas | ||||||||||
| Campos Vazios | academicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype | |||||||||